Pagal skirtingas roboto rankos judėjimo formas manipuliatorius gali būti suskirstytas į keturias formas: Dekarto koordinates, cilindrines koordinates, polines koordinates ir kelių jungčių.
1. Dekarto koordinačių manipuliatorius: ranka juda tiesia linija trijų Dekarto koordinačių sistemos koordinačių ašių kryptimi, tai yra, ranka plečiasi ir susitraukia, kyla aukštyn ir žemyn, juda į kairę ir į dešinę. Ši koordinačių forma užima didelę erdvę, tačiau darbo diapazonas yra palyginti mažas, o inercija yra didelė, todėl ji tinka situacijai, kai darbinė padėtis yra išdėstyta tiesia linija.
2. Cilindrinių koordinačių manipuliatorius: ranka plečiasi ir susitraukia pirmyn ir atgal, kyla aukštyn ir žemyn bei siūbuoja horizontalioje plokštumoje. Palyginti su Dekarto koordinačių formule, ji užima mažesnę erdvę ir turi didesnį veikimo diapazoną, tačiau dėl mechanizmo struktūros ryšio žemiausia padėtis aukščio kryptimi yra ribota, todėl negali sučiupti ant žemės esančio objekto ir inercija palyginti didelė. Tai koordinačių forma, plačiai naudojama manipuliatoriuose.
3. Poliarinių koordinačių manipuliatorius: ranka atitraukiama pirmyn ir atgal, pakeliama aukštyn ir žemyn bei siūbuojama į kairę ir į dešinę. Didžiausia jo savybė yra ta, kad jis gali pasiekti didelį darbo diapazoną paprastu mechanizmu ir gali sugriebti ant žemės esančius objektus. Jo judėjimo inercija yra maža, tačiau rankos pasukimo kampo paklaida sukels stiprinimą per ranką.
4. Kelių sąnarių manipuliatorius: jo ranka padalinta į dvi dalis, didžiąją ir mažąją, didžioji ir mažoji rankos sujungtos alkūnės sąnariu, o didžioji ranka ir stulpelis sujungtos į peties sąnarį, plius riešo sąnarys tarp riešo ir mažosios rankos, kelių sąnarių manipuliatorius gali atlikti veiksmą beveik kaip žmogaus ranka. Kelių jungčių manipuliatorius pasižymi lanksčiu veikimu ir maža judėjimo inercija, kuri gali sugriebti ruošinį arti mašinos pagrindo ir apeiti kliūtis. Kelių sąnarių manipuliatorius pasižymi plačiu pritaikomumu, o įdiegus kompiuterinį valdymą, jo veiksmų valdymą galima užbaigti programa ir imituoti atmintimi, kuri yra manipuliatoriaus vystymosi kryptis.
