Pagrindinė tradicinių šešių ašių robotų sudėtis ir charakteristikos

TradicinisAšies robotaidaugiausia susideda iš kėbulo konstrukcinių komponentų, reduktorių, servo variklių, valdiklių ir kt.

Pagrindiniai konstrukciniai komponentai

Pramoninio roboto korpusas susideda iš besisukančios mašinos pagrindo, didelės rankos, mažos rankos ir kitų dalių ir yra pati tiesiausia mechaninė konstrukcija už roboto ribų. Roboto korpuso konstrukcinės dalys apima įvairias medžiagas, tokias kaip ketus, lietinis plienas, aliuminio lydinys ir konstrukcinis plienas.

Reduktorius

Reduktorius naudojamas įvairių roboto jungčių apkrovai pernešti. Didelio-greičio ir mažo sukimo momento variklio išėjimas per reduktorių konvertuojamas į mažą Robotai kelia aukštus reikalavimus reduktoriams, kuriems reikalingas mažas tūris, maža masė, didelis redukcijos koeficientas, didelis tikslumas ir atsparumas smūgiams.

Šiuo metu yra du pagrindiniai reduktorių tipai, plačiai naudojami kelių jungčių robotuose: RV reduktoriai ir harmoniniai reduktoriai. Dėl didesnio standumo ir sukimosi tikslumo RV reduktoriai paprastai dedami į didelės apkrovos padėtį, pvz., strėlę ir pečius; Harmoninis reduktorius dedamas ant dilbio ir riešo.

Drive control sistema

Pavaros valdymo sistema daugiausia naudojama valdyti robotą, kad jis judėtų pagal nustatytus judėjimo parametrus. Tai daugiausia apima servo tvarkykles, servo variklius ir valdiklius.

(1) Servo varikliai daugiausia naudojami robotų jungtims valdyti, kuriems reikalingas maksimalus galios ir masės santykis bei sukimo momento ir inercijos santykis, didelis paleidimo momentas, maža inercija ir platus bei sklandus greičio diapazonas;

(2) Servo pavara yra įtaisas, kuris varo servo variklį. Pagal valdiklio nurodymus, servovariklis suteikia servovarikliui atitinkamą srovę, užtikrinančią, kad servovariklis judėtų pagal reikiamą judėjimo greitį, pagreitį, darbo padėtį ir kitas sąlygas, taip užtikrinant, kad roboto rankos judesys atitiktų nustatytus reikalavimus.

(3) Valdiklis gali rankiniu būdu nustatyti savo vidinius parametrus, kad būtų galima atlikti įvairias funkcijas, tokias kaip padėties valdymas, greičio valdymas ir roboto sukimo momento valdymas.

Tradiciniai šešių ašių pramoniniai robotai paprastai turi šešis laisvės laipsnius, įskaitant sukimąsi (S-ašis), apatinę žastą (L-ašis), žastą (U-ašis), riešo sukimąsi (R-ašis), riešo siūbavimą (B-ašis) ir riešo sukimąsi (T-ašis). Susintetinkite 6 sąnarius, kad pabaigoje pasiektumėte 6-laisvės{10}}laipsnį.

1 ašis: pirmoji ašis yra dalis, jungianti pagrindą, nešanti viso roboto svorį ir pagrindo sukimąsi į kairę ir į dešinę;

2 ašis: valdykite roboto rankos siūbavimą pirmyn ir atgal;

3 ašis: valdykite roboto rankos siūbavimą pirmyn ir atgal;

4 ašis: valdykite roboto rankos sukimąsi;

5 ašis: valdo ir tiksliai sureguliuoja roboto rankos riešo sukimąsi, paprastai leidžiant apversti gaminį suėmus;

6 ašis: naudojama galinės tvirtinimo dalies sukimosi funkcijai, kuri gali tiksliau nustatyti gaminio padėtį.

Atsižvelgiant į skirtingus taikymo scenarijus, riešo dalis taip pat turi skirtingus konstrukcijos projektavimo metodus. B (lenkimas) reiškia lenktą struktūrą, o R (sukimas) reiškia besisukančią struktūrą.